一种基于相对模型的分布式预测控制算法研究

被引：7

作者：

王争 ^{[1
,2
]}

何玉庆 ^{[1
]}

韩建达 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院研究生院

来源：

系统仿真学报 | 2013年 / 02期

关键词：

分布式系统; 预测控制; 相对状态模型; 多机器人系统;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2013.02.029

中图分类号：

TP13 [自动控制理论]; TP319 [专用应用软件];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ; 081202 ; 0835 ;

摘要：

针对分布式系统中高精度的相对状态比绝对状态更易获取的特点,提出了一种基于相对状态模型的分布式预测控制方法。该方法的本质是各子系统通过预测其与相邻子系统的相对状态轨迹来求解分布式最优控制问题。与常规基于绝对状态的分布式预测控制方法相比,该方法的特点在于通过相对状态模型的引进改进算法的实时性,并通过减少测量噪声源提高控制精度。该方法适用于一般非线性分布系统,且在满足一定条件下能够保证整个系统的渐近收敛性。最后,在Matlab仿真环境中将该方法应用于多机器人编队控制中,并验证的该方法的可行性。

引用

页码：280 / 285+292 +292

页数：7