星球漫游车超广角实时立体视觉系统

被引:3
作者
贾云得
吕宏静
徐一华
徐岸
机构
[1] 北京理工大学计算机科学与工程系
关键词
立体视觉; 视觉导航; 超广角摄像机; 星球漫游车;
D O I
10.16383/j.aas.2004.06.026
中图分类号
V443 [电子设备];
学科分类号
摘要
给出了一种用于星球漫游车障碍检测和定位的超大视场立体视觉系统的实现方法.该系统采用具有超广角镜头(对角视场角约160度)的双目或三目摄像机获取场景立体图像对,利用摄像机标定参数对大变形图像进行修正等预处理,然后在外极线、连续性等约束条件下,基于查找表和 Intel MMX 指令集,使用 SAD 算法快速进行对应点匹配计算.实验表明,该系统在图像分辨率为320×120像素、视差为64级时,利用普通工控机恢复稠密深度图的速度为10帧/秒,并能使机器人以1米/秒的速度行走.
引用
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共 2 条
[1]  
Machine vision for Obstacle detection and ordnance Recognition.In:Proceedings of Annual meeting of the Association for Unmanned Vehicle Systems. Mathies L,Brown E. USA . 1996
[2]  
Stereo vision based mapping and navigation for mobile robots.In:Proceedings of IEEE Conference on Robotics and Automation. Murry D,Jennings C. USA . 1997