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一种新型三维平移并联机构及其位置分析
被引：16
作者：
沈惠平
杨廷力
刘安心
马履中
机构：
[1] 江苏大学机械工程学院
[2] 中国石化金陵石油化工有限责任公司
[3] 解放军理工大学工程兵工程学院
[4] 江苏大学机械工程学院 镇江
[5] 江苏工业学院机械系
[6] 常州
[7] 南京
[8] 镇江
来源：
关键词：
并联机构;
位置分析;
并联机器人;
型综合;
单开链;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
TP242 [机器人];
学科分类号：
080203 ;
1111 ;
摘要：
基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构 ,对其进行了结构特性分析 ;给出了其位置分析的正逆解析解 ,讨论了该机构的输入 -输出运动解耦性 ;用连续法对该机构进行了位置正解的数值计算
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