移动机器人模糊控制方法研究

被引：19

作者：

李庆中

顾伟康

叶秀清

项志宇

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系,浙江大学信息与电子工程学系,浙江大学信息与电子工程学系,浙江大学信息与电子工程学系杭州,杭州,杭州,杭州

来源：

仪器仪表学报 | 2002年 / 05期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 模糊控制; 路径跟踪;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2002.05.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法,并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明:提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走,且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。

引用

页码：480 / 483+503 +503

页数：5