基于蚁群优化算法和人工势场的无人机航迹规划

被引：48

作者：

李猛

王道波

柏婷婷

盛守照

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

应用科学学报 | 2012年 / 30卷 / 02期

关键词：

航迹规划; 蚁群优化算法; 人工势场; 无人机;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法.在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响.根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例.将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁的搜索.仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.

引用

页码：215 / 220

页数：6

共 5 条

[1]

MAX – MIN Ant System.[J].Thomas Stützle;Holger H. Hoos.Future Generation Computer Systems.2000, 8

[2]

基于势场蚁群算法的机器人路径规划 [J].