改进的尺度迭代最近点配准算法

被引：9

作者：

赵夫群 ^{[1
,2
]}

周明全 ^{[2
,3
]}

机构：

[1] 咸阳师范学院教育科学学院

[2] 西北大学信息科学与技术学院

[3] 北京师范大学信息科学与技术学院

来源：

计算机工程与设计 | 2018年 / 39卷 / 01期

关键词：

点云配准; 迭代最近点; 尺度矩阵; 动态迭代系数; 刚体变换;

D O I：

10.16208/j.issn1000-7024.2018.01.026

中图分类号：

TP301.6 [算法理论];

学科分类号：

081202 ;

摘要：

针对点云配准中的尺度和收敛速度问题,提出一种改进的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。在ICP算法中加入带边界的尺度矩阵,解决点云配准中尺度变换的问题;引入动态迭代因子,自动调整配准过程中的刚体变换参数,在不影响算法的精度和收敛方向的前提下,减少迭代次数,提高算法的收敛速度。实验结果表明,与ICP算法和SICP算法相比,改进的SICP算法能够更好地解决含尺度因素的点云配准问题,是一种更加精确、快速的尺度点云配准算法。

引用

页码：146 / 150

页数：5

共 17 条

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