索原长求解算法在索驱动并联机构运动学研究中的应用

被引：7

作者：

汤奥斐 ^{[1
]}

仇原鹰 ^{[1
]}

赵泽 ^{[1
]}

宋磊 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室

[2] 西安市市政设计研究院

来源：

中国机械工程 | 2008年 / 05期

关键词：

大射电望远镜; 柔索并联机器人; 运动学; 索原长;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

介绍了大射电望远镜(LT)索支撑馈源系统附加被动控制索系的设计方案,建立了该构型的运动学正逆解模型。基于Jayaraman等推导的悬链线索元有限元理论,通过迭代法求解出倾斜索索端张力已知情况下的索原长;运用索原长求解技术求取LT舱索系统的运动学正逆解模型;分别运用正逆解模型对LT500m馈源舱的运动进行仿真分析,验证了正逆解算法的快速收敛性和稳定性。研究结果为大跨度柔索并联机器人(WDPR)运动的实时控制奠定了理论基础。

引用

页码：505 / 509

页数：5

共 4 条

[1] 已知索端预张力或预应力状态索长的索原长求解技术 [J].