深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

深海底自行走履带集矿机器人作业过程,受作业环境和集矿机器人自身的影响,具有未知性、随机性、非线性等特性。针对该复杂控制过程,采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带机器人行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程,结合深海集矿机器人工况参数和作业环境,将履带车辆人工操作经验整合为专家规则,构成专家系统,实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法,对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。