基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

被引：14

作者：

赵晓东

王树国

严艳军

孙立宁

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学自动控制系

[3] 哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机器人研究所哈尔滨

[4] 哈尔滨

来源：

宇航学报 | 2002年 / 03期

关键词：

空间机器人; 轨迹规划; 路径规划; 非完整控制; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究 ,该方法是开环控制方法 ,但由于在进行轨迹跟踪过程中 ,误差不累积 ,得到的实际曲线与理论曲线相近 ,误差达到了规定的范围

引用

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