基于单目视觉的移动机器人跟随

被引：15

作者：

虞旦 ^{[1
,2
]}

韦巍 ^{[2
]}

张远辉 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海海事大学物流工程学院

[2] 浙江大学电气工程学院

来源：

仪器仪表学报 | 2010年 / 31卷 / 03期

关键词：

卡尔曼滤波器; 均值漂移; 景深; 主颜色描述子; 形状直方图;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2010.03.031

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对室外环境下移动机器人基于单目视觉对目标人实时跟随问题进行了研究,提出通过均值漂移算法对像平面目标的跟踪来实现目标定位。为了补偿摄像机运动造成目标在像平面的偏移,提出了以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,然后利用均值漂移算法获得最终位置;为了估计单目视觉下目标与机器人之间的距离,提出了一种借助于主颜色描述子和形状直方图的间接景深计算方法。室外实验表明该算法具有很好的实时性和鲁棒性,能有效实现复杂室外环境下对人的跟随。

引用

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