穴盘苗自动移栽机末端执行器的优化设计

被引：14

作者：

蒋卓华 ^{[1
]}

蒋焕煜 ^{[1
,2
]}

童俊华 ^{[3
]}

机构：

[1] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

[2] 农业部设施农业装备与信息化重点实验室

[3] 浙江理工大学机械与自动控制学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2017年 / 51卷 / 06期

关键词：

末端执行器; 自动移栽机; 穴盘苗; 三维模型; 人机交互; 优化设计; 运动学仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

S223.9 [栽植机];

学科分类号：

摘要：

结合常规插拔式和夹取式末端执行器的优点,设计一种单气缸驱动的插拔夹取式末端执行器,在气缸的一个推程内连续完成插入并夹紧育苗基质.该末端执行器指针的插入深度和入土角度可调.基于Visual Basic编写可视化程序,以指针尖点的轨迹优劣作为评判标准,确定末端执行器的关键结构尺寸.绘制三维模型,并进行ADAMS2012环境下的运动学仿真,通过比较指针尖点的轨迹验证结构尺寸参数.设计三因素(育苗基质体积配比、育苗基质含水率和单孔基质量)三水平的全试验,测试末端执行器在不同育苗基质条件下的适应性.结果表明,所设计的末端执行器对共270株苗的移栽成功率达到100%,基质块的损伤率为17%;在其中8组育苗农艺因素水平组合下,基质块的损伤数为0.在移栽作业速率(平均2.8s/株)不减的情况下,所设计的末端执行器对移栽成功率和伤苗率都具有较大的改善.

引用

页码：1119 / 1125

页数：7

共 17 条

[1] Machine vision techniques for the evaluation of seedling quality based on leaf area [J].