基于车辆动力学和Kalman滤波的汽车状态软测量

被引：34

作者：

高振海

郑南宁

程洪

机构：

[1] 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

[2] 西安交通大学人工智能与机器人研究所

[3] 西安交通大学人工智能与机器人研究所长春

[4] 西安

来源：

系统仿真学报 | 2004年 / 01期

基金：

高等学校骨干教师资助计划;

关键词：

汽车; 横摆角速度; 软测量; Kalman滤波; 估计;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2004.01.008

中图分类号：

U461 [汽车理论];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

针对汽车动力学控制过程中难以在线测得的横摆角速度等状态参数,根据参数软测量理论,采用Kalman滤波并结合汽车两自由度动力学模型,建立了汽车横摆角速度的线性最小均方误差估计算法。仿真计算与场地实验的结果验证了该算法的有效性,同时软测量技术的采用也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一条可行、准确且低成本的研究思路。

引用

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