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- [1] 非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D]. 李涛.国防科学技术大学 2003
- [2] 卡尔曼滤波与组合导航原理[M]. 西北工业大学出版社 , 秦永元等编著, 1998
UKF滤波技术在AUV组合导航中的应用研究
被引：9
作者：
练军想
吴文启
李涛
胡小平
机构：
[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院
来源：
关键词：
组合导航;
UKF;
扩展卡尔曼滤波;
航迹推算;
AUV;
D O I：
10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2005.01.007
中图分类号：
U666.1 [导航设备];
学科分类号：
081105 ;
摘要：
高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式。当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波。文中将UKF(UnscentedKalmanFilter)滤波技术应用于AUV组合导航,并把UKF与传统的DR和EKF(ExtendedKalmanfilter)方法进行了仿真比较研究。仿真结果表明,UKF在计算量上与EKF相当,但是UKF的位置、航向估计精度都要优于DR和EKF。
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