四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

被引：11

作者：

马建旭

马培荪

杨保忠

王爱平

机构：

[1] 上海交通大学机械工程学院

来源：

上海交通大学学报 | 1999年 / 07期

关键词：

四足步行机器人；新型腿结构；控制系统;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.1999.07.018

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

四足步行机器人在高速步行时，地面对其产生了很大的冲击，引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中，分析其工作原理，并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例，对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析，并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上，指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．

引用

页码：85 / 88

页数：4