基于宽基线立体视觉的远距离三维重建

被引：8

作者：

王炜强

徐进

杜歆

刘济林

机构：

[1] 浙江大学信息与通信工程研究所,浙江省综合信息网技术重点实验室

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2010年 / 44卷 / 06期

关键词：

宽基线; 自标定; 立体视觉; 三维重建;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对月球车视觉导航中远距离场景的三维重建问题,提出一种基于相机自标定的宽基线立体视觉方法.该方法首先提取立体图对的尺寸不变性(SIFT)特征并进行匹配,得到特征点对应关系;再使用外极线几何约束描述立体图像校正的直射变换,对其Sampson误差使用Levenberg-Marquardt(LM)算法求得最小二乘最优解,完成相机参数估计和图像校正;对校正后的图像使用种子像素视差扩张算法进行宽基线立体匹配,根据匹配得到的视差完成目标场景三维重建.实验表明:该方法解决了月球车相机的现场标定难题,并能够解决宽基线立体视觉面临的光照差异、透视畸变、遮挡等问题,对远距离山脉等自然场景的三维重建效果良好,重建精度较高.

引用

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