基于路标的智能车辆定位

被引：17

作者：

钱钧 ^{[1
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杨汝清 ^{[1
]}

王晨 ^{[1
]}

周启龙 ^{[1
]}

杨明 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学自动化系

来源：

上海交通大学学报 | 2007年 / 06期

关键词：

智能车辆; 定位; 激光雷达; 路标; 扩展卡尔曼滤波器;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2007.06.009

中图分类号：

TN966 [各种体制的导航系统];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.

引用

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