车用防抱死制动系统（ABS）控制器的研究

本文简要介绍了汽车防抱死制动系统的发展、结构和工作原理，着重研究了自适应滑模控制在ABS控制中的应用。为了保证制动控制的安全性和获得期望的纵向运动，设计鲁棒滑模控制器来跟踪给定的参考滑移率输入。研究的设计策略基于只包含参考输入车轮滑移率和实际车轮滑移率间误差的滑模面，用饱和函数或Ambrosino函数形式的连续切换函数来减小系统响应的抖动。为了获得附着力和汽车车身速度的精确估计值，将滑模控制思想引入了观测器，得到了理想的效果。论文还讨论了PID控制和非线性PID控制在ABS控制中的应用，与滑模控制效果作了比较。仿真结果显示，即使在附着系数和滑移率关系曲线的不稳定区域，或是路面状况发生变化，滑模控制也能保证制动的稳定性和鲁棒性，其控制效果优于PID和非线性PID控制效果。