非公路车辆转向系统的模糊PID控制

电动液压助力转向系统是在液压动力转向系统的基础上发展起来的。与传统转向系统相比,具有节约能源,良好路感等优势。线控转向系统,由于取消了方向盘和转向轮之间的机械连接装置,彻底摆脱了传统转向系统所固有的弊端,便于和其他系统集成、统一协调控制。 本文对电动液压助力转向系统和线控转向系统的结构和工作原理进行分析,在了解智能控制方法的基础上,吸取国内外的先进思想,对电动液压助力转向系统进行改进,实现一种以液压为驱动力,线控的助力转向系统。 首先根据Ackerman理论转向特性,运用最小二乘法对转向梯形进行结构优化。然后利用Pro/Engineer建立转向系统的各个部分结构模型,进而建立转向系统的数学模型。在深入分析系统数学模型的基础上,利用MATLAB/Simulink对转向系统进行模糊PID仿真。用Pro/E建立双缸驱动的转向梯形模型,将三维模型导入到机械系统动力学仿真分析软件ADAMS中生成转向系统的虚拟样机,然后利用AMESIM与ADAMS对所设计转向系统进行联合仿真分析。 最后,根据实际条件搭建助力转向系统的性能测试平台,对不同系统压力、不同载荷的跟踪性能进行测试和分析。实验证实,本课题研究的助力转向系统理论的正确性和可行性,达到预计的实验目标。