机器人视觉系统的研究与开发

随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展，机器人视觉的实际研究与应用日益得到重视，并不断地在许多领域得到骄人的成果。本文以工业控制国家重点实验室的PUMA560及其控制系统为对象，重点研究并设计了一套机器人双目视觉系统。该系统主要包括两部分：(1)视觉系统的摄像机标定(2)视觉系统的软件功能实现。 论文首先在概述中对计算机视觉、机器人视觉做了简要的介绍，并详细描述了机器人视觉系统中的关键技术。在第二章中，针对视觉系统的摄像机标定，介绍了几种常用的标定方法。在此基础上，提出一种新的简单、快速的标定方法。第三章介绍了机器人双目视觉系统的硬件设计和软件设计。软件包括图像采集及数字化、图像预处理、边缘检测、点匹配及三维重建等功能。利用实物，对软件各功能一一演示。第四章对以前的工作进行小结并介绍了今后的研究方向。