双柔性机械臂系统的控制及其动力学研究

随着柔性机械臂在航天及机器人等领域的广泛应用,柔性多体系统的振动抑制问题越来越受到关注。本文是以吉林省科技发展项目:“具有主动约束阻尼层的柔性机械臂系统动力学研究及其优化控制”项目为依托,以多刚体系统动力学和柔性多体系统动力学为理论基础,利用相关的数学力学理论和方法推导多体系统动力学方程。 本论文主要研究内容包括:采用Lagrange方法建立系统动力学方程、选取简支梁模态函数作为基函数计算方程中的各系数及自由项、通过Runge-Kutta方法对方程进行数值积分、对数值仿真结果进行动力学分析。