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| 法律状态公告日 | 法律状态 | 法律状态信息 |
| 2012-01-04 | 公开 | 公开 |
| 2012-02-22 | 实质审查的生效 | 实质审查的生效 号牌文件类型代码:1604 号牌文件序号:101190910459 IPC(主分类):G05D 23/30 专利申请号:2011102124791 申请日:20110728 |
| 2013-07-31 | 授权 | 授权 |
| 2013-09-25 | 著录事项变更 | 著录事项变更 号牌文件类型代码:1602 号牌文件序号:101662075703 IPC(主分类):G05D 23/30 专利申请号:2011102124791 变更事项:发明人 变更前:郑科杰 变更后:郑科杰;鲁立辉 |