基于新息χ检测的扩展抗差卡尔曼滤波及其应用

被引：32

作者：

苗岳旺 ^{[1
]}

周巍 ^{[1
]}

田亮 ^{[1
]}

崔志伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安测绘总站

[2] 部队

来源：

武汉大学学报(信息科学版) | 2016年 / 02期

关键词：

测量新息; 扩展抗差卡尔曼滤波; 组合导航; 松组合;

D O I：

10.13203/j.whugis20130666

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

针对INS/GNSS松组合导航中GNSS因信号受到遮挡和干扰而产生的位置、速度观测故障问题,研究了新息χ2检测算法,在此基础上提出了一种扩展抗差卡尔曼滤波,对容易受到遮挡和干扰的GNSS位置、速度观测量进行了抗差处理,解决了在缺少多余观测量时难以进行抗差滤波的问题,最后用实测数据对算法进行了验证。实验结果表明,基于新息χ2检测的扩展抗差卡尔曼滤波在没有多余观测量的情况下也能够有效抑制观测粗差的影响,提高组合导航系统的稳定性和可靠性。

引用

页码：269 / 273

页数：5

共 7 条

[1] 利用预测残差和选权滤波构造的分类因子在GPS/INS组合导航中的应用 [J].

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武汉大学学报(信息科学版), 2012, 37 (03) :261-264

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