老年服务机器人视觉定位方法研究

被引：2

作者：

王俊 ^{[1
,2
]}

梅涛 ^{[1
]}

孔斌 ^{[1
]}

董翔 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 中国科学技术大学自动化系

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39(S2)卷 / 自然科学版期

关键词：

服务机器人; 摄像机标定; 三维重建; 手眼系统标定; 转移矩阵;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.070

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出一种视觉定位方法对影响老年服务机器人的视觉定位精度的摄像机标定、手眼系统标定以及三维重建3个部分进行优化.首先对多幅标定图像的结果进行最小二乘处理,剔除大权重的误差样本以减小标定的统计误差;通过建立过渡空间坐标系的方法来对手眼系统进行标定,减少多次计算转移矩阵所造成的累积误差;利用最小二乘拟合精确确定目标的匹配点,减小三维重建所带来的误差.实验结果表明:使用该方法使机器人获取目标空间位置的误差小于2mm,满足老年服务机器人路径规划及使用手爪抓取物体的需要.

引用

页码：255 / 258

页数：4

共 6 条

[1]

基于改进Mean-Shift与自适应Kalman滤波的视频目标跟踪 [J].