基于随机概率的机器人工作空间及其解析表达

被引：23

作者：

曹毅

王树新

李群智

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

[2] 天津大学机械工程学院天津

[3] 天津

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2005年 / 02期

关键词：

随机概率; 机器人工作空间; 解析表达; 蒙特卡罗方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

文章采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间。由于此方法不用对机器人进行逆解计算 ,也不必直接对奇异值进行计算 ,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制。文章的另一个目的在于扩展以往的方法 ,更有效地确定一般平面机器人工作空间的解析表达式。由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成 ,根据关节变量与工作空间的对应关系 ,区分线段的关键点可以容易的得到。最后 ,文章采用最小二乘法对线段进行了拟合 ,介绍的方法不但简单而且在工程中非常实用

引用

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共 5 条

[1] 喷浆机器人的工作空间分析 [J].