GPS与无陀螺微惯性测量单元组合导航系统设计

被引：15

作者：

丁明理

王祁

洪亮

机构：

[1] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系

来源：

南京理工大学学报(自然科学版) | 2005年 / 01期

关键词：

惯性导航; 无陀螺; GPS; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2005.01.026

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

摘要：

基于无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)九加速度计配置方案,利用高精度的全球定位系统(GPS)信号,与NGMIMU组合,进行导航系统设计。利用组合卡尔曼滤波器抑制了导航误差的迅速累积,推导了组合卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程,进行了系统位移、速度和角度仿真,仿真结果验证了NGMIMU/GPS系统设计方案的可行性。

引用

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