迭代平方根UKF

被引：28

作者：

成兰 ^{[1
]}

谢恺 ^{[2
]}

机构：

[1] 安阳工学院

[2] 炮兵学院

来源：

信息与控制 | 2008年 / 04期

关键词：

状态估计; 无迹卡尔曼滤波器(UKF); 非线性; 测量更新;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

针对无迹卡尔曼滤波器(UKF)测量更新方法的不足,提出了一种对UKF进行迭代测量更新的方法,用于提高非线性系统状态估计的近似精度.利用平方根UKF算法确保了迭代UKF的数值稳定性.理论分析与实验结果表明,迭代平方根UKF算法不仅具有无需计算雅可比矩阵的优点,而且具有较高的非线性近似精度、较强的数值稳定性和较高的运算效率;在相同数量级运算时间的条件下,其估计性能明显优于扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)、UKF和迭代UKF等非线性滤波器.

引用

页码：439 / 444

页数：6