一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法

被引：9

作者：

朱大奇

陈亮

刘乾

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制与决策 | 2009年 / 24卷 / 09期

关键词：

水下机器人; 故障检测; 自适应滤波器; 容错控制;

D O I：

10.13195/j.cd.2009.09.57.zhudq.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果.

引用

页码：1335 / 1339

页数：5

共 7 条

[1] 水下机器人传感器容错控制技术的研究 [J].