具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略

被引：4

作者：

张祝新 ^{[1
]}

赵丁选 ^{[2
]}

陈铁华 ^{[2
]}

机构：

[1] 长春工程学院机电工程学院

[2] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 10期

关键词：

机器人; 力反馈机器手; 电液伺服控制系统; 力觉临场感; 双向控制策略;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等。

引用

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