共 3 条
基于“人-车-路”协同的复杂公路/赛道行驶轨迹决策模型
被引：8
作者：
徐进
[1
,2
,3
]
赵军
[2
]
邵毅明
[1
]
陈泳汐
[2
]
机构：
[1] 重庆交通大学交通运输工程重庆市重点实验室
[2] 中铁二院工程集团有限责任公司
[3] 西南交通大学交通运输与物流学院
来源：
基金：
高等学校博士学科点专项科研基金;
关键词：
人-机-环境系统;
智能驾驶;
自动巡航;
期望轨迹;
目标轨迹;
轨迹优化;
驾驶行为;
D O I：
暂无
中图分类号：
U491.25 [];
学科分类号：
082302 ;
082303 ;
摘要：
在真实的公路行驶中,驾驶人需要在明显富余的可使用路面宽度内决策出期望轨迹,因此轨迹决策模型是构建完整驾驶人模型不可或缺的一个组成部分.该文提供了适于山区复杂公路行驶场合的轨迹决策方案.首先,提出了"前视断面选点"的计算策略;然后,针对公路上的典型驾驶习惯建立了轨迹长度最短、曲率和最小、曲率变化率最小、轨迹居中4个目标函数;接下来,根据实际的公路行驶特点,设置了道路边界、障碍物避绕、侧向稳定性以及弯道通过性等4个约束条件;之后,参考真实驾驶人的决策过程,设计了能够解决任意里程任意复杂公路轨迹决策的滚动时域算法.最后,文末给出了复杂公路和赛道的仿真实例,结果表明优化得到的轨迹曲线符合事先预期的效果,并与日常行车中观察到的轨迹非常一致,验证了模型的可靠性.
引用
收藏
页码：1311 / 1323
页数：13
相关论文