用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法(英文)

被引：28

作者：

郭峰 ^{[1
]}

曹其新 ^{[1
]}

崔永杰 ^{[2
]}

永田雅辉 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 宫崎大学农学部

来源：

农业工程学报 | 2008年 / 10期

关键词：

农业机器人; 机器视觉; 草莓收获机器人; 果柄检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求。

引用

页码：89 / 94

页数：6