基于串行BP网络的农业机器人视觉导航控制(英文)

被引：17

作者：

唐晶磊 ^{[1
,2
]}

景旭 ^{[1
,2
]}

何东健 ^{[2
]}

冯大淦 ^{[3
]}

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

[2] 西北农林科技大学信息工程学院

[3] 悉尼大学信息技术学院

来源：

农业工程学报 | 2011年 / 27卷 / 02期

关键词：

机器视觉; 视觉导航; 兴趣窗口; 路径跟踪; 神经网络;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

农业机器人视觉导航系统可引导其自身在田间自主行走,为此,必须充分有效地利用导航参数。将反馈和预视参数应用于农业机器人视觉导航系统实现导航。将当前ROI窗口划分为上下区域以获取预视导航信息和当前导航信息。根据预视导航参数、当前导航参数和反馈导航参数,利用串行BP神经网络训练并调整分配神经元间的权值和阈值,确保得到正确的输出。依据串行BP网络对系统控制算法进行测试,取得了满意的结果。农业机器人实际行走路线与理想路线横坐标的最大反馈位置偏差为-0.069 m,最大预视位置偏差为-0.043 m,最大反馈角度偏差为-3.5度,最大预视角度偏差-2度。试验结果表明,该方法能获取较高精度的导航参数。

引用

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