圆轨双链主动视觉机构标定体系的设计

针对圆轨双链主动视觉机构中摄像机动态标定问题,设计了一种在圆轨内侧安装均匀分布6组立体标靶块的标定体系。从保证摄像机在任意支链位置均能获得立体标靶块图像出发,分析了立体标靶块的合理布局和靶块尺寸,并给出了梯形靶面的编码标志点和非编码标志点的设计方案;基于小孔成像原理,建立了标定体系的视觉标定模型,实现了通过一块平面棋盘靶进行立体标靶块的非编码标志点空间坐标的测定,以及通过立体标靶块进行摄像机位姿的动态标定。实验结果表明了标定体系设计的合理性及用其动态标定的有效性。