4-RRR冗余并联机器人驱动力优化

被引：16

作者：

高名旺 ^{[1
]}

张宪民 ^{[2
]}

机构：

[1] 山东理工大学精密制造与特种加工省级重点实验室

[2] 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2014年 / 45卷 / 01期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

冗余驱动; 并联机器人; 螺旋理论; 逆动力学; 驱动力优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式。然后,基于力优化,分别分析了4-RRR机构和3-RRR机构的驱动力,比较结果表明4-RRR的驱动力峰值有所下降。最后,基于功率优化,对4-RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律。

引用

页码：301 / 305

页数：5

共 9 条

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