冗余驱动并联机构预防故障的力矩分配法

被引：6

作者：

闫彩霞 ^{[1
]}

战强 ^{[1
]}

叔广慧 ^{[1
]}

韩颜莹 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所

[2] 中国北方车辆研究所

来源：

四川大学学报(工程科学版) | 2011年 / 43卷 / 02期

关键词：

并联机器人; 冗余驱动; 加权系数;

D O I：

10.15961/j.jsuese.2011.02.017

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析冗余驱动并联机构的动力学方程可知,通过合理的分配各驱动器的输出力矩,可以避免部分驱动器过载,有效地延长机构的首次故障时间。从各驱动器的承受能力出发,提出输出裕度的概念,并据此构造了驱动力矩优化模型,以输出裕度来构造加权系数的选择准则,实现对各驱动器的单独调解。推导了输出裕度均衡及部分驱动器输出裕度取均值两种情况下的力矩分配方法,协调系统中各驱动器的承载情况。以一种平面3自由度过驱动并联机构为研究对象,数据计算及分析结果表明所提出的方法对于调节各驱动器输出裕度均衡及防止部分驱动器过载有一定的作用。

引用

页码：217 / 221

页数：5

共 11 条

[1] 平面二自由度冗余驱动并联机构的最优运动控制及其仿真 [J].

张耀欣 ;

丛爽 .

系统仿真学报, 2005, (10) :143-147

[2] 多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法 [J].

赵永生 ;

冯运 .

中国机械工程, 2001, (11) :87-89+6

[3]

A parallel x-y manipulator withactuacion redundancy for high-speed and active-stiffness ap-plications. Kock S,Schumacher W. Proceedings of the 1998 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation . 1998

[4]

Over-actuated parallel manipulator faulttolerant control based on minimum difference orientedsmooth transition method. Yan C X,He G P. Proceedings of the IEEE In-ternational Conference on Mechatronics and Automation . 2007

[5]

Fault tolerance of parallel manip-ulators using task space and kinematic redundancy. Yi Y,McInroy J E,Chen Yixin. IEEETransaction on Robotics and Automation . 2006

[6]

Stiffness control of redundantly actuated parallel ma-nipulators. Müller A. Proceedings of the IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation . 2006

[7] 用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究 [J].