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重载三自由度旋转并联平台的位置逆解及其分析
被引：5
作者：
陶建峰
朱野
闫述
王旭永
机构：
[1] 上海交通大学机械与动力工程学院
来源：
关键词：
三自由度;
并联机构;
运动模拟器;
位置逆解;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2007.04.008
中图分类号：
U467.525 [];
学科分类号：
080204 ;
082304 ;
摘要：
介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点,该平台具有3个独立的角度运动参数,但平台在绕航向、俯仰和侧倾三轴转动时,会产生附加的平移运动,在一定的角度范围内附加平移运动的量值很小,因而可以用作车辆运动模拟器.讨论了其中一种典型结构的位置逆解方法,并推导了相应的计算公式.通过数值计算,分析了结构参数对附加运动量值的影响,并得出了相关结论.
引用
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页码：546 / 550
页数：5
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