一种基于航位推算的水下机器人导航算法

被引：12

作者：

万磊

李璐

刘建成

徐玉如

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

[2] 哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

中国造船 | 2004年 / 04期

关键词：

船舶; 舰船工程; 航位推算; GPS; 强跟踪卡尔曼滤波; 辛格模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文针对智能水下机器人(AUV)导航信息较少的特点,进行了基于航位推算的AUV导航系统研究。首先利用传感器信息进行了航位推算,然后建立了基于一阶时间相关函数的辛格模型,利用强跟踪卡尔曼滤波算法对推算结果进行了次最优估计,提高了系统的跟踪能力,改善了导航精度,同时对GPS数据进行了野值剔赊。松花湖上的试验结果验证了算法的有效性。

引用

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