一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人

被引：36

作者：

钱志源

刘仁强

赵言正

付庄

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

来源：

上海交通大学学报 | 2006年 / 11期

关键词：

清洗机器人; 牵引移动; 玻璃幕墙; 越障; 吸附力;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍.为提高机器人的工作能力,进行了作业安全分析,并研究了吸盘吸附力的调整控制方法.现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务,具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点.

引用

页码：1818 / 1821+1826 +1826

页数：5