共 1 条
[1]
油罐容积检测用爬壁机器人的研制
被引：76
作者：
马培荪
陈佳品
俞翔
机构：
[1] 上海交通大学机械工程系，上海交通大学信息存储研究中心，上海协昌缝纫机厂
来源：
关键词：
爬壁机器人；容积检测；磁性吸盘;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器．机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制．
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页数：6
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