3T-2R五自由度并联机构的型综合

被引：7

作者：

唐卫星

马履中

石奇端

郁玉峰

机构：

[1] 江苏大学

来源：

中国机械工程 | 2007年 / 20期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

并联机构; 单开链; 型综合; 驱动副; 耦合度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

基于单开链单元的并联机构结构组成原理,提出了一些三平移两转动五自由度(3T-2R 5-DOF)的新的单开链。使用拓扑结构的设计原理和方法,全面综合了3T-2R 5-DOF并联机构的机型,得出了一些新机型。所有机型都满足主动副配置在静平台上的要求,便于控制。分析了机型的主动副的配置及其耦合度等基本特征,通过ADAMS软件验证了机型的正确性,并将研究结果列于表中。这些机型具有更强的实用性,它们为三平移两转动机型的优选提供了参考依据。

引用

页码：2460 / 2463

页数：4

共 6 条

[1]

机器人机构拓扑结构学.[M].杨廷力著;.机械工业出版社.2004,

[2]

虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践.[M].王国强等编;.西北工业大学出版社.2002,

[3] 一种五自由度并联机器人奇异位形分析 [J].