考虑土壤滑转流动的柔性履带应力分布研究

被引：7

作者：

孙中兴 ^{[1
]}

唐力伟 ^{[1
]}

汪伟 ^{[1
]}

赵家丰 ^{[1
]}

沈晨晖 ^{[1
]}

孙也尊 ^{[2
]}

机构：

[1] 军械工程学院火炮工程系

[2] 驻二四七厂军事代表室

来源：

农业机械学报 | 2017年 / 48卷 / 01期

关键词：

柔性履带; 应力分布; 剪切流动; 履带-地面力学;

D O I：

暂无

中图分类号：

U469.694 []; TJ810 [];

学科分类号：

摘要：

履带-地面相互作用力学研究在履带机构设计、优化、控制与仿真方面具有重要的作用,其中柔性履带应力分布是目前该项研究的难点。本文将地面力学广泛应用的半经验法与土槽实验方法相结合,首先在KARAFIATH构想的基础上分析了履带行进过程中土壤的剪切流动及滑移线分布规律,提出了滑转流动导致的土壤流失量的计算方法,并在引入履带应力分布的研究中,实现了对传统履带-地面应力分布模型的修正和改进。利用履带机构-土壤实验系统进行相关测试,结合实验测量拟合得到履带段各点的下陷量曲线,代入本文模型中计算得到机构各处的正应力与切应力的分布情况。在载荷6 kg,滑动率从0.23增加到0.71时,履带机构竖直方向正应力的计算值与实验测量平均相对误差不超过15%,相关系数不小于0.83。模型可用于柔性履带地面耦合动力学建模与特性分析。

引用

页码：317 / 324

页数：8

共 15 条

[1] Driving Mode Decision in the Obstacle Negotiation of a Variable Single-Tracked Robot[J] . Hae Kwan Jeong,Keun Ha Choi,Soo Hyun Kim,Yoon Keun Kwak. &nbspAdvanced Robotics . 2008 (13-1)
[2] A theoretical and experimental investigation of rubber track performance models
Okello, JA
Watany, M
Crolla, DA
[J]. JOURNAL OF AGRICULTURAL ENGINEERING RESEARCH, 1998, 69 (01): : 15 - 24
[3] 月/星球车轮地作用地面力学模型及其应用研究. 丁亮. 哈尔滨工业大学 . 2009
[4] Shared autonomy system for tracked vehicles on rough terrain based on continuous three-dimensional terrain scanning. Yoshito Okada,Keiji Nagatani,Kazuya Yoshida,Satoshi Tadokoro,Tomoaki Yoshida,Eiji Koyanagi. Journal of Field Robotics . 2011
[5] Soil mechanics for off-road vehicle engineering. KARAFIATH L L,NOWATZK E A. Trans Tech Publications . 1976
[6] Prediction of rigid wheel performance based on the analysis of soil-wheel stresses part I. Performance of driven rigid wheels. Jo-Yung Wong,A.R. Reece. Journal of Terramechanics . 1967
[7] Mathematical modelling of the interaction between a tracked vehicle and the terrain
vanWyk, DJ
Spoelstra, J
deKlerk, JH
[J]. APPLIED MATHEMATICAL MODELLING, 1996, 20 (11) : 838 - 846
[8] “Wheels vs. tracks” – A fundamental evaluation from the traction perspective[J] . J.Y. Wong,Wei Huang. &nbspJournal of Terramechanics . 2004 (1)
[9] 轻载荷条件下的筛网轮沉陷
李建桥
黄晗
党兆龙
邹猛
王洋
[J]. 吉林大学学报(工学版) , 2015, (01) : 167 - 173
[10] 松软地面机器系统研究进展
李建桥
黄晗
王颖
田丽梅
任露泉
[J]. 农业机械学报, 2015, 46 (05) : 306 - 320

← 1 2 →