基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究

被引：7

作者：

黎永键 ^{[1
]}

赵祚喜 ^{[2
]}

机构：

[1] 广东农工商职业技术学院

[2] 华南农业大学工程学院

来源：

农业装备与车辆工程 | 2011年 / 09期

关键词：

定位校正; MEMS惯性传感器; Kalman滤波; 传感器融合;

D O I：

暂无

中图分类号：

S24 [农业电气化与自动化];

学科分类号：

082804 ;

摘要：

以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEMS传感器集成模块ADIS16355作为惯性测量单元,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算姿态角,设计了姿态测量系统。阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的算法,基于ARM7Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。

引用

页码：3 / 9

页数：7

共 8 条

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