基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

被引：19

作者：

籍颖 ^{[1
,2
]}

刘兆祥 ^{[1
]}

刘刚 ^{[1
]}

张漫 ^{[1
]}

周建军 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国农业大学信息与电气工程学院

[2] 河北农业大学信息科学与技术学院

[3] 不详

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40(S1)卷 / S1期

关键词：

车辆导航; 定位; Kalman滤波; 信息融合;

D O I：

暂无

中图分类号：

S229.1 [];

学科分类号：

摘要：

因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019 m减小到0.597 m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085 m减小到0.4861 m。

引用

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页数：5

共 6 条

[1] 基于TMS320DM642的农业机器人视觉导航路径检测 [J].