一种全局各向同性的三自由度转动并联机构

被引：3

作者：

张帆 ^{[1
]}

杨建国 ^{[1
]}

李蓓智 ^{[1
]}

张丹 ^{[2
]}

机构：

[1] 东华大学

[2] 安大略理工大学

来源：

中国机械工程 | 2008年 / 13期

关键词：

并联机构; 雅可比矩阵; 全局各向同性; 运动解耦;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

介绍了一种新颖的全局各向同性的三自由度转动并联机构的综合过程。该机构仅由转动副组成,可以实现三个独立解耦的转动自由度。以雅可比矩阵行向量的物理含义为基础,根据各向同性机构的数学定义,得到全局各向同性并联机构的充分必要条件,并以此为基础得到了全局各向同性的三自由度转动并联机构。最后,针对机构约束冗余的不足,进一步提出了避免过约束的改进机型。

引用

页码：1552 / 1555

页数：4