自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

被引：55

作者：

李进 ^{[1
]}

陈无畏 ^{[1
]}

李碧春 ^{[2
]}

王檀彬 ^{[1
]}

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 02期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

自动导引车; 视觉导航; 图像处理; PID控制; 路径跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。

引用

页码：20 / 24

页数：5

共 7 条

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