一种基于虚拟移动长基线的多AUV协同导航算法

被引：5

作者：

张福斌

马朋

机构：

[1] 西北工业大学航海学院

来源：

鱼雷技术 | 2013年 / 21卷 / 02期

关键词：

多自主水下航行器; 虚拟移动长基线; 协同导航定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

U674.941 [潜水船]; U666.1 [导航设备];

学科分类号：

082401 ; 081105 ;

摘要：

高精度的协同导航定位是多自主水下航行器(MAUVs)协同作业的基础,协同导航算法是多AUV协同的关键技术。针对双领航者广播通信模式下的多AUV协同导航系统,基于移动长基线(MLBL)导航理论,提出并建立了一种虚拟移动长基线(SMLBL)协同导航模型,应用加权最小二乘法,设计了基于单向水声通信的协同导航算法,使得跟随AUV内、外部导航信息得到有效融合。仿真结果表明,该算法可大幅度提高跟随AUV的导航定位精度。

引用

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共 4 条

[1] 基于单信标测距的水下导航系统可观测性分析 [J].