基于移动长基线的多AUV协同导航

被引：36

作者：

张立川

徐德民

刘明雍

严卫生

机构：

[1] 西北工业大学航海学院

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 06期

关键词：

导航系统; 多自主水下航行器; 水下导航; 协同导航定位;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.06.017

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)理论研究了多AUV协同导航定位的移动长基线算法.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用移动长基线算法融合内部和外部传感器信息,实时获取从AUV的位置信息.建立了协同导航系统数学模型,设计了EKF协同导航算法,在各种测试情况下通过仿真验证了所推导的分析结果,对EKF和几何解方程算法的导航效果进行了比较.研究结果表明,以主AUV作为移动的长基线节点时,通过EKF算法可以显著提高群体的导航定位精度.

引用

页码：581 / 585+593 +593

页数：6

共 9 条

[1] 多水下机器人编队通信研究 [J].