基于PIC单片机的直流电机控制器的设计

提出一个基于PIC单片机的直流电机伺服控制器,该控制器有3种控制模式,即位置、速度和电流控制,并且3种控制模式可以随时切换。其目的是开发一种适用于多关节机器人的嵌入式控制系统,能够使机器人的各个关节根据不同的外部环境采用不同的控制模式。介绍了控制器的设计思路、控制算法、控制指令和通信方式。最后用开发的控制器对位置、速度和电流控制进行了实验,结果指出该控制器具有较好的控制效果。