刚体轮式机器人高速避障的生存控制方法

现有的轮式机器人导航控制方法多是将机器人考虑成质点,在实际使用中往往存在局限性。如果将机器人考虑成刚体,要实现高速导航则需要详细的考虑机器人模型,轮廓以及障碍之间的相互关系。因此提出了一种基于生存理论的高速避障方法。对障碍进行线特征抽取,利用所抽取的特征,刚体轮廓,系统状态设计出高维的生存边界;根据生存理论给出符合该生存边界切锥的系统控制量集合。对控制集合优化,获得刚体激进高速的避障控制。生存仿真显示该方法解决了大惯性轮式机器人轮廓与障碍碰撞复杂多样的难题,获得了安全、高速的避障控制效果。