基于生存理论的非完整约束轮式机器人高速避障控制

被引：11

作者：

刘磊 ^{[1
]}

高岩 ^{[1
]}

吴越鹏 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海理工大学管理学院

[2] 上海理工大学光电学院

来源：

控制与决策 | 2014年 / 29卷 / 09期

关键词：

生存理论; 轮式机器人; 高速避障; 最优化;

D O I：

10.13195/j.kzyjc.2013.1037

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

1111 ; 080201 ; 0835 ;

摘要：

轮式移动机器人现有的避障控制方法大多需要在避障过程中进行减速处理,会影响移动效率.鉴于此,将生存理论应用于轮式移动机器人的反应式避障控制.分析非完整约束轮式机器人的仿射非线性系统模型和约束条件,利用弹性边界升维和控制模型退化的方法给出系统的生存性设计,并利用最优化方法得出机器人高速避障控制器.最后通过仿真实验,表明了轮式机器人高速避障控制的有效性.

引用

页码：1623 / 1627

页数：5