自主导航避障移动机器人仿真软件设计

被引：6

作者：

刘磊 ^{[1
]}

许晓鸣 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海理工大学管理学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / S2期

关键词：

仿真软件; 移动机器人; 仿真技术; 自主导航; 避障;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.055

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

设计了一款可实现移动机器人自主导航避障的仿真软件,该软件包括机器人运行环境仿真与机器人运动控制仿真2部分.其中运行环境仿真部分提供了机器人的障碍环境即运行地图,机器人运动控制仿真部分分别模拟了机器人雷达、导航避障算法及机器人运动.首先讨论了软件框架,实现了机器人"传感-思考-执行"的运行机制;然后详细介绍了机器人雷达仿真的软件原理;再利用矢量场直方图算法控制机器人自主导航避障;最后利用龙格库塔四阶方法对机器人线性模型进行运动仿真解算.实验结果证明了该软件方案的有效性与可行性.

引用

页码：196 / 199

页数：4

共 10 条

[1] 一种开放式机器人足球比赛仿真系统的研究 [J].